وبلاگ

مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات د رخصوص بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر ،
در دوران تحصیل بنده در رشته برق گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد

که بیانگر کاربرد رو جدیدی در کنترل این بازوها می باشد . در این مجموعه عی برآن شده

تا با مقایسه سار روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب می باد . در این مجموعه سعی بر
آن شده تا با مقایسه سایر روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روش سنجیده شود . در
این پایان نامه کنترلر اموزش فیدبک خطا ، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر
به کار رفته است . الگوریتمی برمبنای آموزش شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان
نزولی خطارا اصلاح می نماید . سپس FEL روی کلاسی از روبات های مفاصل انعطاف پذیر
تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است . و در ادامه پایداری کنترلر های شبیه
سازی شده اثبات شده است . همچنین یک روش محاسباتی برای بدست آوردن ظرفیت
حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و
دقت پنجه توصیف شده است . در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر زوایای لینک ها
و یا زوایای روتور را ردیابی کرد همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی مواد
لغزشی و حلقه باز برای روبات دو باز و با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج
حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار MATLAB استفاده
شده است .

NGN: Next Generation Network را می توان نتیجه تفکر همگرایی در شبکه های
ارتباطی دانست تفکری که با هدف همگرا نمودن کلیه بستر های ارتباطی موجود
روی بستری مشترک مبتنی بر فناوری پروتکل اینترنت (ip ) سعی در کاهش هزینه ها
و ارائه یکپارچه خدمات دارد . این فناوری عملا سرویس دهی زیر ساخت ها را یکسان
می کند و این امکان را به وجود می آورند که صوت و داده از طریق پروتکل اینترنت

در شبکه زیر ساخت منتقل شود . اگر از مفاهیم کلی بگذریم و وارد لایه فنی شویم

به وضوح خواهیم دید که ظهور پدیده NGN نتیجه منطقی و طبیعی روندی است که
از آغاز پیدایش اینترنت در صحنه ارتباطات رخ داده است . رشد  تصاعدی تعداد کاربران
این شبکه و تمایل روز افزون سایر بخش های تجاری با به کار گیری اینترنت و شبکه های
کوچکتر با فناوری مشابه به عنوان بستر فعالیت های تجاری کمیت و کیفیت مورد انتظار
از کاربردهای اینترنتی را به صورت طبیعی است که شرکت های مخابراتی به فکر چاره ای
باشند تا بقای خود را در دنیایی که دیتا و پروتکل اینترنت در آن خود اول را می زنند حفظ
نمایند . دستاورد چنین الزامی هم N GN و مجموعه تغییراتی است که با خود به همراه خواهد
داشت ولی گسترده شدن شبکه ها و یکپارچه شدن اگر چه سبب دستیابی ساده تر کاربران به
اقسام سرویس های چند رسانه ای می شود اما ریسک های امنیتی را به همراه خواهد داشت
بدین ترتیب لزوم به کار بستن تمهیدات امنیتی محرز است در این راستا در این سمینار نخست
تعریف و معماری NGN  و نحوه توسعه شبکه ها به سوی آن ارائه شده است و استاندارد سازی
و توابع به کار رفته در آن و هم جنین ارتباط NGN با IMS و امنیت در NGN در فصول بعدی آمده
است . در پایان نیز برخی از مقامات اخیر در راستای NGN آورده شده است .

جمله ماشین مغناطیسی دائم شار محوری AFPM در این بررسی تنها به ماشین های مغناطیسی
دائم با روتور های نوع صفحه ای اشاره دارد دیگر توپولوژی های ماشین های AFPM نظیر ماشین

های شارژ متقاطع که ساختاری صفحه ای دارند مد نظر ما نیستند . در اصل طراحی الکترومغناطیسی

ماشین های AFPM مشابه همتای شار شعاعی PM یعنی RFPM با روتور های اتوانه ای می باشد .
طراحی مکانیکی تحلیل حرارتی و روند سر هم بندی در این مورد بسیار پیچیده است .
ماشسن AFPM که ماشین نوع دیسکی هم نامیده میشود  یک جایگزین خوب برای ماشین REPM
استوانه ای می باشد .
چون شکل آن حالت پهن و صفحه ای دارد و ساختار آن جمع و جور و متراکم است و چگالی شارژ آن
بالاست . موتور های AFPM به طور ویژه ای برای وسایل حمل و نقل الکتریکی EVها و پمپ ها و دمنده 
ها و کنترل شیرها و دستگاه های گریز از مرکز و ابزار های ماشین کاری و تراش و ربوت ها و تجهیزات
صنعتی مناسب است .قطر بزرگ روتور با ممان اینرسی بالا می توند به عنوان یک چرخ طیار به کار گرفته
شود . همچنین ماشین های AFPM می توانند به عنوان ژنراتور های توان کوچک یا متوسط به کار گرفته
شوند . از آنجایی که می توان تعدا زیادی قطب برای آنها در نظر گرفت و درساختار موتور جای داد این
ماشین ها برای کار در سرعت های پایین ایده آل هستند به عنوان مثال می توان از درایو های کششی
الکترومکانیکی یا بالابر ها و هم چنین مولد های زیادی را نام برد .

در دهه های گذشته تلاش های فراوانی در زمینه بهره گیری از تکنولوژی های پیشرفته در صنعت نساجی صورت گرفته است. یکی از این تلاش ها استفاده از تکنولوژی لیزر در زمینه های مختلف صنعت نساجی می باشد. ایجاد طرح و اشکال متنوع با استفاده از برش لیزری روی منسوج، ایجاد طرح و اشکال مختلف از طریق رنگ یابی رنگ کردن موضعی منسوج توسط لیزر، اتصال منسوجات ترموپلاست به یکدیگر با استفاده از جوش لیزری (دوخت لیزری)، تمیز کردن الیاف کشف شده از آثار باستانی توسط لیزر و بهبود ساختار سطحی الیاف به کمک لیزر به منظور ایجاد خواص ویژه در الیاف، نمونه هایی از به کارگیری تکنیک لیزر در صنعت نساجی به شمار می روند.
امروزه الیاف و منسوجات پلی استر به دلیل دارا بودن برخی خصوصیات مطلوب مانند استحکام و ثبات رنگی بالا، یکی از کاربردی ترین و پرمصرف ترین منسوجات جهان محسوب می شوند.

بالا بودن هزینه و میزان مصرف مواد و انرژی و همچنین آلودگی های زیست محیطی ناشی از فرآیندهای متداول چاپ و تکمیل کالاهای پلی

 استر از یک سو، و وجود ویژگی های منحصر به فرد پرتو لیزر مانند واگرایی کم و موازی بودن، شدت زیاد و هماهنگی از سوی دیگر، لزوم استفاده از تکنیک لیزر را به عنوان روشی دقیق و سریع در این زمینه بیش از پیش آشکار می سازد.

تابش لیزر بر پلی استر می تواند منجر به اصلاح ساختار سطحی آن گردد و خواص فیزیکی و شیمیایی آن را تحت تاثیر قرار دهد. در نتیجه قابل باور است که اصلاح سطحی اثر مهمی بر خصوصیات نساجی پلی استر داشته باشد.
نکته ای که در اینجا حائز اهمیت می باشد انتخاب نوع لیزر مناسب و همچنین تعیین پارامترهای لیزری موثر جهت ایجاد تغییر در ساختار سطحی منسوج پلی استر می باشد. در این تحقیق از لیزر گاز CO2 به دلیل کاربرد عمده آن در علوم و صنعت، استفاده گردید و میزان تاثیر توان خروجی لیزر (Power) و سرعت لیزر (Mark Speed و Jump Speed) به عنوان پارامترهای لیزری موثر در اصلاح ساختار سطحی پارچه پلی استر مورد بررسی قرار گرفت. به منظور کشف این حقیقت که چه خاصیتی از پلی استر رنگرزی شده تحت تاثیر تابش لیزر واقع شده است، آزمایشات و ابزارآلات مختلفی جهت سنجش و توصیف نمونه های عمل شده به کار گرفته شد. در این راستا از میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM) جهت تهیه تصاویر از تغییر ساختار سطحی نمونه پارچه های لیزر شده بهره گرفته شد. همچنین تغییرات رنگی ناشی از تابش لیزر بر نمونه پارچه های پلی استر نیز با استفاده از اسپکتر و فتومتر انعکاسی مورد سنجش قرار گرفت. آزمون پراش اشعه  X (XRD به منظور تعیین اندازه کریستالی و درصد کریستالینیتی نمونه های لیزر شده با استفاده از یک دیفرکتومتر انجام شد. همچنین میزان سختی خمش، میزان جذب آب و ثبات رنگی پارچه های پلی استر لیزر شده نیز از موارد دیگری بودند که در این تحقیق مورد ارزیابی قرار گرفتند.

:

به طور معمول تمایلی میان ذرات غیر آلی و مواد پلیمری مانند کالاهای نساجی وجود ندارد. به سبب سطح انرژی متفاوت میان ذرات آلی و غیرآلی یک نوع حالت دفعی بین سطوح ایجاد می شود. این مسئله در نانو ذرات به علت سطح ویژه بالای آنان تشدید می گردد. متعاقبا ایجاد تکمیل ضد باکتری با استفاده از نانو ذرات نقره، تکمیلی پایدار خصوصا در برابر شستشو نمی باشد. روش های گوناگونی برای بهبود ثبات شستشوئی نانو ذرات نقره ارائه شده است که می توان به استفاده از کمپلکس نقره / سولفید اشاره نمود که با کالای پشمی پیوند برقرار نموده و ثبات بالایی حاصل می گردد و یا از پلیمرهای شبکه ای شونده مانند پلی سیلوکسان و بوتان تترا کربوکسیلیک اسید برای

 ایجاد شبکه و حبس فیزیکی نانو ذرات نقره و دی اکسید تیتانیوم و در نتیجه افزایش پایداری ذرات بهره گرفته شده است. روش های فیزیکی نیز مانند اشعه اولتراسونیک و کندوپاش مغناطیسی، برای افزایش ثبات نانو ذرات بر روی کالا به کار  گرفته شده اند. از این رو در این طرح 3 روش برای افزایش پایداری ذرات بررسی می گردد.

فصل اول
کلیات
1-1- شیمی سلولز:
سلولز جزء اساسی مواد گیاهی است تقریبا یک سوم مواد تشکیل دهنده سلول های دیواره گیاهان را شامل می شود. در طبیعت، سلولز هرگز به طور خالص یافت نمی شود؛ به طوری که در چوب حدود 50 – 40 و در کتان 85 – 60 و پنبه حدود 90 درصد وزن لیف را تشکیل می دهد. به طوری که ملاحظه می شود پنبه مهمترین منبع سلولز طبیعی است.
ساختمان شیمیایی سلولز:
پس از سال ها مطالعه و تحقیق که در مورد سلولز انجام گرفته است به این نتیجه رسیده ایم که سلولز ترکیبی آلی از پلیمرهای بلند است که از تکرار واحدهای سلوبیوز تشیکل شده است. این واحد با اتصال گلوکزریدیک به هم مربوط می شوند. هر واحد سلوبیوز از دو واحد (حلقه) گلوکزی پیرانوز تشکیل شده است که ساختمان آنها با فرمول زیر پیشنهاد شده است.