وبلاگ

:
به منظور طراحی كنترل كننده برای یك سیستم واقعی بایستی همواره خواص غیر خطی و تغییرات در
دینامیك آن سیستم در نظر گرفته شود . در سیستم های عملی واقعی وجود خواص مذكور محرز
می باشد اما این میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن می باشد كه از یك سیستم به سیستم دیگر متفاوت
است. همچنین در طراحی كنترل كننده واقعی بایستی شرایط مختلف سیستم از قبیل اغتششاشات،
نویز ها، دینامیك های مدل نشده و … در نظر گرفته شود كه روی هم رفته م وجب افزایش پیچیدگی

كنترل كننده می گردد. كنترل این گونه سیستم ها از ابتدا مورد توجه مهندسان كنترل بوده و همچنان

نیز یكی از موضوعات تحقیقی روز می باشد. در حالت عمومی بدین منظور و به دلیل مقابله با تغییرات
در دینامیك از دو دسته كنترل كننده های مقاوم و تطبیقی استفاده می گردد. البته تركیب های مختلف از
انواع كنتر ل كننده ها از جمله تطبیقی، مقاوم، هوشمند، بهینه و … برای این منظور مورد استفاده قرار
گرفته اند كه توضیحات آن ها در فصول بعد خواهد آمد.
هدف از این تحقیق بررسی یك دسته از روش های كنترلی تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای
اینرسی است . سیستم های پروازی دارای اینرسی از قبیل هواپیماها، ماهواره ها، موشك ها و … دارای
خواص غیر خطی و تغییر پذیری شدید می باشند كه بر مشكلات طراحی كنترل كننده برای این گونه
سیستم ها می افزاید. كنترل كننده این سیستم ها در اصطلاح اتوپایلوت 1 نامیده م یشود.
در فصل اول به ارائه كلیاتی در مورد این سیستم ها پرداخته شده است . معادلات حركت جسم دارای
اینرسی مورد بررسی قرار گرفته و روابط موجود ارائه گردیده است . از آنجائیكه هر كنترل كننده تطبیقی
متشكل از یك شناساگر و یك كنترل كننده است در فصل دوم به بررسی سیستم های شناسائی این
سیستم ها و در حالت ك لی سیستم های خطی تغییر پذیر با زمان پرداخته شده است . فصل سوم به بررسی
كامل كنترل كننده های مختلف به كار برده شده در نوشتجات معتبر برای این گونه سیستم ها پرداخته و
در ضمن تكیه بیشتری بر روی سیستم های تطبیقی داشته است . لازم به ذكر است كه در تمامی موارد
عملی بودن و قابل پیاده سازی بودن روش ارائه شده با توجه به تجربیات نگارنده مورد توجه بوده است .
و در انتها در مورد نتایج بدست آمده بحث شده و یك موضوع اصلی برای ادامه تحقیق به عنوان
پایان نامه نگارنده در نظر گرفته شده است . لازم به ذكر است كه در طول انجام این تح قیق مهم ترین
نتیجه بدست آمده قابلیت اعمال این نوع كنترل كننده ها به دسته وسیعی از سیستم ها(سیستم هائی كه
از دینامیك متغیربازمان برخوردار هستند ) بود كه در برخی از موارد این موضوع در حالت ی جامع تر از
سیستم های دارای اینرسی و به عنوان سیستم های خطی تغییر پذیر بازمان مورد بررسی قرار گرفته
است.