وبلاگ

مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات د رخصوص بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر ،
در دوران تحصیل بنده در رشته برق گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد

که بیانگر کاربرد رو جدیدی در کنترل این بازوها می باشد . در این مجموعه عی برآن شده

تا با مقایسه سار روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب می باد . در این مجموعه سعی بر
آن شده تا با مقایسه سایر روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روش سنجیده شود . در
این پایان نامه کنترلر اموزش فیدبک خطا ، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر
به کار رفته است . الگوریتمی برمبنای آموزش شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان
نزولی خطارا اصلاح می نماید . سپس FEL روی کلاسی از روبات های مفاصل انعطاف پذیر
تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است . و در ادامه پایداری کنترلر های شبیه
سازی شده اثبات شده است . همچنین یک روش محاسباتی برای بدست آوردن ظرفیت
حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و
دقت پنجه توصیف شده است . در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر زوایای لینک ها
و یا زوایای روتور را ردیابی کرد همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی مواد
لغزشی و حلقه باز برای روبات دو باز و با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج
حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار MATLAB استفاده
شده است .